Comment percevoir son environnement ?
Deux techniques principales sont utilisées pour permettre la restitution d’un environnement en numérique :
- L’utilisation de caméra permet d’obtenir des informations de couleurs selon le plan de la caméra.
- L’utilisation de Lidar permet d’échantillonner un environnement en fournissant la position des points de l’environnement par rapport au capteur.
Des capteurs hybrides permettent aujourd’hui d’obtenir à la fois des informations visuelles et des informations de distances (profondeur) pour bénéficier des avantages de chacune des techniques en termes de justesse et de répétabilité, de facilité de traitement et de coûts matériels. L’arrivée du capteur TOF 3D sur un smartphone récent témoigne des capacités de cette technologie.
A partir des informations extraites des capteurs cités, combinés à d’autres capteurs proprio ou extéroceptifs, l’environnement est généralement restitué sous forme de nuage de points dans un espace 3D.
Pourquoi percevoir son environnement ?
Les capacités de calculs actuelles les permettent de visualiser et de mettre à jour en temps réel cet espace 3D sur des moteurs graphiques qui permettent ensuite une interaction par l’utilisateur (mesure d’une distance ou d’une surface de l’environnement, consigne de déplacement dans l’environnement…) ou une utilisation directe du robot.
En effet, le modèle de l’environnement ainsi construit permet au robot de définir des chemins de passage optimaux sans collision avec l’environnement. Il permet également de définir des techniques de mapping selon la complexité de l’environnement en selon des grandeurs mesurées pour par exemple resserrer dynamiquement un maillage de mesure afin de lever un doute et atteindre les objectifs de précisions.
La perception de l’environnement est donc un atout majeur pour assister l’utilisateur dans l’utilisation d’un robot à distance ou pour rendre entièrement autonome un robot dans un environnement complexe.
La perception de différents robots travaillant ensemble permet ensuite d’effectuer plus de tâches plus rapidement.
Une IHM de supervision :
INNOWTECH propose une application permettant la gestion et le contrôle de ses différents robots pour une multitude de missions en garantissant simplicité, sureté et fiabilité de fonctionnement.
L’utilisateur peut ainsi récupérer des prises de vues ou rush vidéo d’une inspection et une cartographie d’un environnement avec les gradients de mesure associés dans l’espace 3D.
