Les algorithmes SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

Positionnement et cartographie d’un robot       Le positionnement d’un robot dans son environnement est une problématique importante dans le domaine de la robotique mobile pour permettre la navigation autonome du robot et la prise de mesures géolocalisées. Dans des environnements contraignants, l’utilisation de systèmes de positionnement absolu (balises, GPS…) est impossible. Seules des méthodes de positionnement relatives sont envisageables mais elles produisent en général une dérive dans le positionnement du fait de l’accumulation de petites erreurs au fur et à mesure de l’investigation du robot. A cet effet, des algorithmes basés sur différents capteurs permettent aux robots de cartographier leurs environnements tout en se localisant dans la carte établie. Localisation instantanée et cartographie – Simultaneous localization and mapping Les algorithmes SLAM (simultaneous localization and mapping) font l’objet de nombreuses recherches car ils présentent de nombreux avantages en termes de fonctionnalité et de robustesse. Cependant, ils dépendent d’une multitude de facteurs rendant leur implémentation difficile et doivent donc être spécifiques au système à concevoir. L’implémentation d’un tel algorithme doit prendre en considération les caractéristiques du modèle du système, les bruits agissants sur celui-ci, la précision des résultats souhaités, la rapidité d’exécution et la demande en mémoire. Innovation pour nos robots-capteurs Chez INNOWTECH, nous développons un algorithme de ce type pour rendre nos robots autonomes et permettre la localisation des mesures réalisées en milieux hostiles. Deux méthodes Une recherche approfondie permet de dénombrer deux grands principes. Le premier se base sur la mise en correspondance des nuages de points qui ne nécessite aucune information d’odométrie. Cette méthode repose sur l’analyse de segments construits en acquérant une multitude de points avec un LIDAR (LIght Detection And Ranging) monté sur un robot mobile à une hauteur donnée. Le résultat de l’opération de détection est donc un ensemble de points exprimés en coordonnées polaires devant être...

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