La proprioception désigne chez l’homme la perception, consciente ou non, de la position des différentes parties du corps. L’extéroception, par opposition à la proprioception, regroupe les sensations causées par des stimuli extérieurs (vue, odorat, ouïe…). Ce sont ces phénomènes qui permettent à l’homme de se déplacer dans un environnement et d’avoir conscience de sa localisation. Quels sont les différents types de capteurs ? Selon ce même principe, les robots mobiles (i.e. capables de locomotion, par opposition aux robots manipulateurs) embarquent différents types de capteurs proprioceptifs et extéroceptifs pour effectuer différentes fonctions. Pour différencier ces deux catégories de capteurs, il faut au préalable définir les caractéristiques générales importantes pour leur utilisation en robotique mobile. Tous les capteurs sont caractérisés par une fréquence d’acquisition (temps de réponse), une résolution de mesure, un bruit sur la grandeur physique mesurée (défini par sa répétabilité) … Aussi, le principe de mesure définit si le capteur réalise une mesure absolue (toujours par rapport à un référentiel connu) ou relative. Les caractéristiques précédentes sont généralement associées au principe de mesure intrinsèque de chaque capteur et/ou au coût acceptable de ces capteurs. On retrouve par exemple différentes technologies de capteurs de mesure de distance (laser, ultrason, etc.) ayant des propriétés différentes (résolution, réflectivité…) et un coût différent. Les capteurs proprioceptifs et les capteurs extéroceptifs Les capteurs proprioceptifs permettent de mesurer l’état du robot lui-même (position ou vitesse des roues, charge de la batterie, etc.) tandis que les capteurs extéroceptifs permettent de mesurer l’état de l’environnement (cartographie, température, etc.). Du point de vue du roboticien, les capteurs extéroceptifs regroupent principalement les capteurs de mesure absolue, ayant une fréquence d’acquisition généralement plus faible que les capteurs proprioceptifs. L’exemple le plus connu est sans doute le GPS. Cette règle n’est cependant pas une vérité générale mais peut aussi dépendre de l’utilisation...

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